数千年来，人类为了寻找新大陆，获取财富从而不断探险，足迹遍布各个大洋。古埃及人、波利尼西亚人、维京人都是早期的海上探险家。当时的人们还没有航海图及其他辨别方位的工具，只能依靠星星和一些掌握洋流、海风的知识辨别方向。一次远洋航行通常需要几个月甚至几年的时间。海上危机四伏，风暴，疾病等险情导致很多船队离港后就再也没有回去。后来，经过人们克服困难发明了一系列协助航行的工具，有了这些工具海上的探险家平安回来的几率就会增大了。
很久以前，人们认为地球是平的，有人担心，如果船只航行到离岸很远的地方，就有可能跌进陆地边缘的深渊里，落入恶龙巨爪中。
在人类历史上，海上航行大多以人力和风力为动力。造船工匠们凭借智慧和经验，打造出经得起风浪的船只。到年，地球上几乎所有的陆地被探索过了，于是探险家们又把目光转向了海洋的深处。
公元前-前年，古埃及人用捆扎的纸莎草和芦苇造船，他们的船通常只在近海地区活动。
公元前-公元年，波利尼西亚人是航海能手他们利用洋流和海风导航，成功穿越了南太平洋。他们的支架木舟有足足30米长。
公元前-公元年，中国探险家最先使用多根桅杆的船。还发明了舵和指南针，现在在中国仍有人使用这种船。
-年维京人驾驶由浆和帆推进的船只探索北大西洋。他们多年前就达到了北美洲，比哥伦布早得多。
-年葡萄牙商人为寻找通往印度的商路，开始使用一种由3根桅杆的卡拉维尔帆船。这种船体型小，易于操作。
年，哥伦布的“圣玛利亚”号是一艘庞大的货船，这一年哥伦布驾驶它从西班牙出发，穿越大西洋，行至北美洲。但是不幸的是，此船于年圣诞节那天在海地触礁。
-年“维多利亚”号是第一艘进行环球航行的船只。年葡萄牙籍船长麦哲伦遇刺，此后他的船员继续前行。船队启航时共有5艘船和名船员，返航时只剩下“维多利亚”号和几名幸存的船员。
-年，英国船长库克指挥“奋进”号远涉重洋，探索塔希提岛，并在航行中造访了新西兰和澳大利亚东海岸。在此之前，“奋进”号是一艘运煤船。
-年“挑战者”号是第一艘用于研究深海的船。从此人们探索的方向逐渐从海面转向海洋深处。科学家就是在这艘船上发现了世界上最深的海沟——马里亚纳海沟。
最初，海员们是依靠太阳河星星辨别方向的。早期测量纬度的仪器出现后，海员们通过它定位自己在赤道以北或以南的位置。后来又发明了可以测量经度的仪器，人们由此可以进一步确定船只位于出发点以西或是以东的位置。
星盘是早期的海员使用星盘定位船只的经度，盘面指针能显示出船只相对于太阳火北极星的大致位置。
十字测天仪比星盘更精准，这两种工具都要求使用者观测两类地方-地平线和太阳（或者北极星）。它们受天气影响很大，阴天时无法使用。
六分仪内的小镜子能反射出太阳的影像。通过它，导航员可以同时观测到太阳河地平线的位置。
航海表可以精确显示某个固定地点的时间。通过比较所处地点的当地时间和航海表显示的时间，领航员可以计算出船只所处的经度。
